Wie urkundlich im Generallandesarchiv zu Karlsruhe nachgewiesen, wurde Kippenheim, damals Chippinheim, 763 erstmals urkundlich erwähnt und gehörte bis im Jahr 1413 zum Bistum Straßburg.

Die ersten sesshaften Menschen in Kippenheim dürften die Kelten gewesen sein. Die Macht der keltischen Stämme wurde gebrochen durch die aus dem Nordseeraum vordringenden Germanen und die Angriffe der Römer von Süden her.

Um das Jahr 250 nach Christus durchbrachen die Alemannen von Osten her den Grenzwall und besetzten das Grenzgebiet bis zum Rhein, wodurch wahrscheinlich die meisten der alemannischen Dörfer entstanden sind - so vermutlich auch Kippenheim oder Chippinheim. Der Name Chippinheim stammt vermutlich vom Alemannen Chippo, der sich um die Jahrhundertwende an diesem Ort niederließ.

Am 1. Dezember 1146 rief der bekannte Kirchenlehrer Bernhard von Clairvaux in der Kippenheimer Kirche zum zweiten Kreuzzug auf. Offiziell wird Kippenheim erstmals genannt, als der Papst Honorius III. im Jahr 1225 eine Schenkung bestätigte.

Wie aus einem Vertrag von 1367 hervorgeht, bildeten zu jener Zeit Kippenheim und Mahlberg ein Kirchspiel und eine Marktgenossenschaft. Die heute vorhandene Kirche selbst, das heißt Chor und Grundmauern des Langhauses, welches Anfang des 18. Jahrhunderts durch Feuer zerstört und wiederaufgebaut wurde, stammen aus der Zeit um 1500. Der massige Turm ist wesentlich älter. Eine gewisse Bedeutung hatte Kippenheim kirchlich im 16. und 17. Jahrhundert, als es Vorort des Protestantismus in der Herrschaft von Mahlberg wurde.

Im 30-jährigen Krieg (1618-1648) hatte der Ort Kippenheim vor allem durch die zahllosen Truppendurchzüge der Kaiserlichen wie auch der Protestanten zu leiden. Der wohl schwärzeste Tag in der Geschichte des Dorfes war im Jahr 1677 zu verzeichnen, als Kippenheim von den Franzosen zerstört wurde. Auch von den nachfolgenden Kriegen war Kippenheim betroffen.

Noch einmal gab es im vergangenen Jahrhundert Unruhen im Lande, und zwar zur Zeit der Revolutionsjahre 1848/49. Diese erhitzten auch die Gemüter der Kippenheimer, jedoch blieben die Unruhen ohne wesentliche Auswirkungen auf das Leben des Dorfes. Schließlich erlebte Kippenheim nach dem Kriege von 1870/71 mit dem Aufschwung des Deutschen Reiches einen neuen Wohlstand. Doch dieser dauerte nur bis zum Jahre 1914. Es kam der 1. Weltkrieg mit all seinen Folgen, auch Kippenheim verlor 51 Bürgersöhne auf den Schlachtfeldern in Ost und West. Schwere Jahre hatten die Dorfbewohner zu überstehen, bis es langsam wieder aufwärts ging.

Nur kurz soll die Zeit erwähnt werden, die dem 2. Weltkrieg vorausgegangen war. Sie war erfüllt von beispiellosen innenpolitischen Kämpfen und dem Emporkommen des Nationalsozialismus. Dies führte schließlich 1939 zum Krieg, der 1945 mit der totalen Niederlage endete. Auch in diesem Krieg musste Kippenheim seinen schmerzlichen Tribut bezahlen. Von unmittelbaren Kriegseinwirkungen blieb Kippenheim allerdings bis zum letzten Kriegsjahr verschont.

Im Februar sowie April 1945 wurden jedoch durch verschiedene Angriffe auch Gebäude in Kippenheim zerstört. Ein Glück war es, dass die Einwohner Schutz in Bunkern und Unterständen im Leimental und in den Rebbergen fanden. Als Dank, dass Kippenheim vor schweren Kriegsschäden bewahrt blieb, wurde 1946 auf dem Hohbühl, inmitten des Weinbaugebietes, die Kapelle Maria Frieden errichtet.

Der Ortsteil Schmieheim ist besonders bekannt durch das unter Denkmalschutz stehende Schlossgebäude mit seinen drei Türmen. Das Renaissanceschloss zu Schmieheim wurde 1607 bis 1610 durch Friedrich Bock von Gerstheim (1551-1645) und seine zweite Ehefrau Salomone von Fegersheim (1571-1630) erbaut.

Das Dorf wurde erstmals am 3. April 1144 in einer Urkunde aus dem Kloster St. Trudbert erwähnt und konnte somit 1994 das 850-jährige Bestehen feiern. Schmieheim gehörte zum Urbesitz der Herren von Geroldseck. Als Walther von Geroldseck 1277 starb, kam es infolge von Erbauseinandersetzungen und einer nachfolgenden Teilung des Territoriums in den Besitz der Linie Lahr-Mahlberg. In einem Tauschvertrag verzichtete ein Jahrhundert später (1367) Junker Heinrich von Geroldseck, Herr zu Lahr, auf sein Dorf Schmieheim zugunsten von Frau Else von Geroldseck, Ehefrau des Ritters Eppe von Hattstatt. Schmieheim befand sich sodann von 1367 bis 1439 im Besitz der im Oberelsass südlich von Colmar gesessenen Herren von Hattstatt. 1439 kamen die Bock von Bläsheim und Gerstheim in den Besitz von Schmieheim. Dieses Geschlecht starb 1823 mit Francisca Freifrau von Landsberg geb. Freiin Bock von Bläsheim und Gerstheim zu Nierderehnheim im Unterelsass aus. Der Anteil der Bock an der Grundherrschaft Schmieheim kam durch eine Tochter des Bauherrn des Schlosses, Maria Veronica Bock von Gersteheim (1601-1639) verheiratet mit Jacob Wurmser von Vendenheim zu Sundhausen, an deren gemeinsamen Sohn Dagobert Wurmser von Vendenheim zu Sundhausen (1629-1706), Direktor der Unterelsässischen Reichsritterschaft. Seit der Teilung der Schmieheimer Gefälle im Jahre 1681 gehörte ein Drittel der Grundherrschaft den Böcklin von Böcklinsau sowie zwei Drittel den Wurmser von Wendenheim zu Sundhausen. Als Dagobert Wurmsers Enkelin Francisca Salome Wurmser von Wendenheim zu Sundhausen (1689-1743) im Jahre 1707 den Oberelsässer Friedrich Ludwig Waldner von Freundstein zu Schweighausen heiratete, wurden die Waldner Mitgrundherren zu Schmieheim, welche bis 1925 alleinige Besitzer des Schlosses waren. 1925 kaufte die Gemeinde Schmieheim das heruntergekommene Schloss Schmieheim mit dem 11 Hektar großen Herrschaftswald für 10.000 Goldmark. Das Schloss Schmieheim befand sich bis 1958 im "Dornröschenschlaf". Unter dem damaligen Bürgermeister Wilhelm Kölle wurde das Schloss in den Jahren 1958 bis 1961 unter großen finanziellen Anstrengungen generalsaniert. Seit dem 1. Januar 1972 gehört Schmieheim zur Gemeinde Kippenheim.